第四百六十五章 A单片机
万能数据 · 鸿尘逍遥
465章
延致性问题，虽智机器研最为基础问题，但却忽视存。
指令达指令执，星云科技智机器控制10毫秒左右。
但够，远远够！
目业内顶尖水准，延超5毫秒。
或许普通户，察觉10毫秒延5毫秒延区别，但并星云科技追求改原因。
毕竟，果司真把延控制5毫秒以内话，够做另宣传点。
再致性。
谓致性控制，设计合适控制器协调控制智体体，借助邻近智体状态信息断调整更新身状态，最终使系统内智体状态趋。
简单，智机器各组件，间内，完统指性动。
延问题致性控制问题之间存必联系。
正式由延存，才导致智机器各系统之间达致。
但并意味解决延问题解决致性问题。
想达致性控制，仅仅降低延够。
“兰尼先，司些智机器工艺参数？”程诺转向兰尼先。
兰尼先色犹豫，但旋即肯点点头，“，马让把数据调。”
钟，位穿白褂研究员拿摞表格走。
“兰尼总裁，让打印数据。”
“嗯，直接拿给位先吧。”
程诺接表格，目扫视。
星云司目产智机器共15，由形态、功，每智机器工艺参数存较差距。
但组部件基本类似。
机械本体、控制器、传感器、驱动器，共四部。
例，最简单智扫机器，由圆盘形机械外观，碰撞传感器、连续测距红外传感器，atel单片机，谐波齿轮传动器构。
程诺简单翻阅表格，现15智机器，四部构件唯相便控制器部。
使atel单片机，拥4k字节系统编程(isp) flash闪速存储器、级程序加密锁、128x8字节内部ra、32编程i/0口线、216位/计数器。
单片机几以错，但放今般般。
既根源解决问题，程诺认为控制器关键。
“司把智机器内部控制器换单片机想吗？比……trla单片机？”
程诺观念，钱解决问题，尽量钱解决。
兰尼先苦笑连连，“程教授，您恐怕知trla单片机价格，光单片机，恐怕比部组件总本高。”
“样话，基本什利润言。”
“吧。”程诺耸耸肩，谓，“既，己。”
“程……程教授，，什意思？”
“既atel单片机满足求，现实情况允许购买品质更高控制器，唯办，己造单片机。”程诺回答很理。
但兰尼先听雷震震。
狠狠咽口唾沫，“造单片机，？”
程诺淡笑笑，指指己，“，，己。”
程诺抬抬手，保持微笑，“兰尼先，先别惊讶，意思创新单片机，基本，即便加贵司科研员难以办。”
“指？”兰尼先强压澎湃情。
“atel单片机基础改造。”程诺答，“性参数变情况，通改变内部结构传导式，达智系统致性控制目。”
“，应该很难吧？”兰尼先科研员，解很深。
程诺深以为点头，“嗯，确实些难度。”
“需长间？”兰尼先急切问。
间金钱，目些财团正磨刀霍霍，准什候把屠刀架群被养肥肥猪脖。
兰尼先观念，改良单片机，至少需两周间吧！
谁料，程诺随口，“半吧。”
噗-！
兰尼先口老血差点吐。
半！
兰尼先瞪眼珠，脸特逗表情。
接，嘶哑嗓音开口，“真？”
程诺辜点点头，“保守估计半，实切顺利话，两够。”
兰尼先：“……”
果先解程诺实际，怀疑怀疑己花钱请骗回。
但程诺敬畏，选择相信程诺，“需什，马准备。”
“台电脑，间安静房间，草稿纸笔，，再把atel单片机拿台。”
程诺客气。
很快，东西安排。
程诺瞅眼间，9点34，快话，赶吃午饭。
atel单片机改良，程诺早腹案。
实，把致性问题简化，数语言表达，相常网络拓扑问题。
采频域控制理论广义nyquist 准则 gerahgrin圆盘理，通向图描述，建立动态模型即。
以程诺现水平，解决类问题虽手擒形容，但云流水问题。
【……果系统λi(g(e^j)单位圆形区域λi(g(e^j)∈{θ:θ∈，|θ-(+jd)|＜|+jd|}n，内环绕点(-1，j0)充条件为v∈|-π，π|，＞1/2立。】
【离散智体系统，果vi∈i，t＜2(1-td)/(1-α)π^2td，则离散智体系统渐近稳达致性，……】